Este robot Robot Hand usa servos de autobús en serie
Equipo de Arduino – 28 de febrero de 2025
Una pequeña startup llamada K-Scale Labs está desarrollando un robot humanoide asequible y de código abierto, y Mike Rigsby quería construir una mano compatible. Esta mano robot de tres dedos es el resultadoT, y usa servos de la serie Ser en Waveshare.
La mayoría de los usuarios de Arduino conocen la serie completa del dúplex, que requiere dos líneas de datos. El primero lleva datos en una dirección, mientras que el segundo lleva datos en la otra. Como tal, los dispositivos pueden enviar y recibir datos al mismo tiempo: no tienen que esperar hasta que la línea sea “gratuita” para enviar datos.
Pero la serie Half -Duplex también es posible. Cada dispositivo debe esperar a que su turno envíe datos. Es menos común, pero tiene ciertas ventajas. En este caso, Rigsby usó servomotores de waveshare que se comunican a través de un autobús en serie semi-ducle. La ventaja es que los usuarios pueden juntos en varios servidores en las franjas, conectándose a un PIN de una sola serie en el dispositivo host. Estos servomotores especiales también tienen codificadores magnéticos en lugar de potenciómetros, que son más confiables.
Cinco de estos servos actúan con dedos impresos en 3D en la mano del robot Rigsby (los dos dedos superiores tienen dos juntas). Él usó un Arduino un reverendo Borda para controlarlos, pero no pudo usar los pines RX y TX (0 y 1) típicos para la comunicación en el bus de la serie. Por esta razón, incluyó un módulo de bus de series significativo específicamente para impulsar servos como estos.
Esto parece funcionar bastante bien y los motores se mueven sin problemas, aunque actualmente carecen de sensores que permitan el control de la resistencia / presión.