Este robot puede cambiar dinámicamente el diámetro de sus ruedas en función del terreno
Equipo Arduino – 13 de enero de 2025
El diámetro de las ruedas de un vehículo tiene un efecto significativo en varios aspectos del rendimiento. El más obvio es el engranaje, con ruedas más grandes que aumentan la relación de transmisión final, aunque el engranaje de la transmisión y la caja de transferencia puede contrarrestar esto. Pero el tamaño de las ruedas también afecta la movilidad en el campo, razón por la cual el prototipo de robot móvil de Gourav Moger y Huseyin Atakan Varol, llamado rodillo de improbabilidadtiene la capacidad de cambiar dinámicamente el diámetro de su rueda.
Si todo lo demás fuera igual (incluida la relación de transmisión final), las ruedas más pequeñas serían mejores porque dan como resultado menos masa no suspendida. Pero esto sólo sería cierto en un mundo hipotético sobre superficies perfectamente planas. A medida que el terreno se vuelve más irregular, las ruedas más grandes resultan más prácticas. Las escaleras son un ejemplo extremo y sólo un vehículo con ruedas muy grandes puede subirlas.
La mayoría de los vehículos sacrifican eficiencia o capacidades debido al tamaño de las ruedas, pero este robot no tiene por qué hacerlo. Cada una de sus ruedas es un mecanismo de colapso único que puede expandirse o encogerse según sea necesario para cambiar el diámetro de rodamiento efectivo. Actuadores de cable de polea en cada rueda, accionados por motorreductores Dynamixel mediante un ArduinoMega 2560 tarjeta a través de un escudo Dynamixel, haz este cambio. Un único motor de tracción hace girar las ruedas a través de un conjunto de engranajes rígidos montados en los ejes, y una tercera rueda omnidireccional proporciona estabilidad.
Este acuerdo único tiene beneficios adicionales más allá del alojamiento en el lugar. El robot puede, por ejemplo, encoger sus ruedas para pasar por espacios reducidos. También puede aumentar el tamaño de una rueda en relación con la otra, para girar sin una cremallera de dirección dedicada o un sistema de transmisión diferencial.