Un robot bípedo camina con un solo motor
Equipo Arduino – 5 de septiembre de 2023
Un objetivo popular entre los robóticos es la locomoción animal. Los animales se mueven con una fluidez y gracia muy difíciles de reproducir artificialmente. Este objetivo ha llevado a la creación de robots extremadamente complejos que requieren multitud de motores y sensores, además de un procesamiento pesado, para caminar. Pero ni siquiera éstos se corresponden del todo con el movimiento biológico. Adoptando un nuevo enfoque, ingenieros de la Universidad Carnegie Mellon y la Universidad de Illinois en Urbana-Champaign crearon un simple robot bípedo llamado “Mugatu” que camina usando un solo actuador.
Este enfoque es contrario a la intuición, pero bastante sensato cuando se observan los andares de animales reales. Los animales bípedos, como los humanos, no necesitan usar muchos músculos al caminar sobre superficies planas. Esta eficiencia la conseguimos a través del equilibrio y la geometría del cuerpo desarrollado para tal fin. En cierto sentido, un humano que camina siempre cae ligeramente hacia adelante y redirige su inercia para dar un paso. Este robot camina de la misma manera y solo necesita un motor para mover una pierna hacia adelante con respecto a la otra.
El equipo construyó Mugatu utilizando piernas impresas en 3D conectadas por una servo articulación de “cadera”. A Placa Arduino MKR Zero controla este motor, moviéndolo con la sincronización precisa necesaria para lograr la marcha de “caída continua”. Este prototipo aún no lo utiliza, pero también hay una IMU en la pierna izquierda que puede proporcionar datos de retroalimentación útiles en el futuro. Por ahora, el robot se basa en movimientos preprogramados.
Aunque el prototipo Mugatu tiene poca utilidad, puede ser necesaria una investigación para desarrollar marchas más naturales con menos actuadores.
Crédito de la imagen: J. Kyle et al.
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