Experimentos de control PID con un robot alimentado por Arduino UNO R4 Minima
Equipo Arduino — 9 de agosto de 2023
En robótica y varias otras disciplinas, el control PID (proporcional-integral-derivativo) es una forma de que los sistemas de retroalimentación de circuito cerrado se ajusten en función de los datos del sensor sin sobrepasar el objetivo. Los drones, por ejemplo, usan el control PID para mantenerse estables sin oscilaciones salvajes causadas por la sobrecorrección. Pero implementar el control PID puede parecer abrumador, por lo que Adam Soileau de element14 Presents construyó un robot simple para algunos experimentos.
El único trabajo de este robot es avanzar hasta que vea una pared y luego detenerse a una distancia específica de esa pared. Esto no es difícil de lograr cuando un robot se mueve lentamente, ya que el código puede decirle al robot que deje de moverse tan pronto como alcance la distancia objetivo. Pero cuando se mueve rápido, el robot tiene que tener en cuenta la aceleración de frenado y eso es mucho más difícil de predecir. El control PID es perfecto para esta situación, ya que ajusta la salida del motor en tiempo real en función de los datos del sensor entrante.
En este caso, los datos de este sensor provienen de un telémetro ultrasónico montado en la parte frontal del robot impreso en 3D. A Mini placa Arduino UNO R4 recibe estos datos y controla los dos motores del robot a través de controladores de puente H. Este hardware es muy simple, por lo que Soileau puede centrarse en el control PID. Una configuración que implica equilibrar los tres valores constantes para lograr el rendimiento deseado. Soileau pasó algún tiempo trabajando en el boceto de Arduino para incorporar el control PID y finalmente logró que el robot actuara como debería.
Si desea utilizar el control PID en su próximo proyecto de robótica, el video de Soileau debería ayudarlo a comenzar.
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