Las plataformas de Stewart operan el tentáculo de Doc Ock
Equipo Arduino — 4 de mayo de 2023
Los tentáculos del pulpo son básicamente músculos largos y continuos, muy parecidos a la lengua. Esta anatomía les da a los pulpos una destreza increíble, pero es muy difícil de replicar en robots. La fibra de “músculo” artificial aún no es muy práctica, razón por la cual los especialistas en robótica están recurriendo a medios de actuación más convencionales. Los tentáculos accionados por cable son populares, pero requieren muchos motores de cable potentes. Para su nuevo proyecto, James Bruton adoptó un enfoque diferente y utilizó las plataformas de Stewart.
Los equipos de perforación Stewart son bastante comunes en entornos industriales, ya que pueden operar con pistones hidráulicos que soportan mucho peso. Seis actuadores lineales dispuestos entre dos placas permiten que la segunda placa se mueva en cualquier ángulo con respecto a la primera placa, dependiendo el ángulo exacto de las longitudes reales de los actuadores. Al encadenar varias plataformas Stewart, Bruton creó una estructura similar a un tentáculo con total libertad en cada unión.
El prototipo actual tiene solo tres plataformas Stewart, pero estas son suficientes para demostrar el concepto. Bruton usó servos en lugar de actuadores lineales para ahorrar costos. A placa arduino mega 2560 controla estos: un total de 18 servos. Toda la estructura está compuesta por piezas impresas en 3D.
Pero expandir ese diseño a un tentáculo completo de Doc Ock (mucho menos cuatro de ellos) presentaría desafíos. Al igual que con cualquier brazo robótico, los motores más cercanos a la base experimentan más carga a medida que aumenta el peso y la longitud del brazo. Estos probablemente deberían ser reemplazados por modelos más robustos. Y con seis servos para cada articulación, incluso un Arduino Mega 2560 se quedaría rápidamente sin pines. Sin embargo, esto podría resolverse utilizando múltiples placas Arduino o un expansor IO.
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