Un robot hexápodo DIY muy ágil
Equipo Arduino — 11 de abril de 2023
Si bien los robots pueden caminar sobre dos piernas (o ninguna), es difícil lograr una marcha suave y eficiente. Mover hasta cuatro patas mejora un poco la situación, pero cada una de estas patas aún necesitará múltiples articulaciones y un equilibrio cuidadoso para mantener el movimiento estable del robot. Una vez que aumenta el número de patas a seis, puede obtener algunos pasos realmente buenos, razón por la cual los robots hexápodos son tan populares. Para experimentar con seis patas, Aecert Robotics construyó este ágil robot hexápodo de bricolaje desde cero.
Como puedes ver en el video detallado, este robot es bastante ágil. Si miras de cerca, puedes ver que tres piernas se levantan y tres piernas permanecen en contacto con el suelo con cada paso. Esto mantiene al robot muy estable, ya que puede equilibrarse fácilmente sobre el trípode formado por las tres patas que tocan el suelo. Cada pierna tiene tres articulaciones: una articulación de “cadera” que gira la pierna horizontalmente, una articulación de “rodilla” que gira verticalmente y una articulación de “tobillo” que también gira verticalmente. Los servomotores operan todas estas articulaciones directamente, lo que significa que hay 18 servos en total.
Para controlar estos servomotores, Aecert Robotics utilizó un placa arduino mega 2560. El blindaje de PCB personalizado hizo que las conexiones fueran mucho más fáciles y ordenadas. El cuerpo del hexápodo y todas las patas se imprimieron en 3D. Aecert Robotics puede controlar el robot por radio, utilizando un controlador personalizado basado en un arduino uno. Las dos placas Arduino se comunican a través de módulos de transceptor de radio nRF24L01. Con el controlador, Aecert Robotics puede mover el robot hacia adelante, hacia atrás, hacia la izquierda y hacia la derecha. Pero el controlador también permitirá que el operador extienda todas las piernas simultáneamente. Esto significa que pueden hacer que el robot salte en su lugar extendiendo rápidamente todas las piernas al mismo tiempo.
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