El raspador de cuero cabelludo robótico sobrediseñado conoce cada movimiento
Equipo Arduino — 5 de agosto de 2022
Estos económicos masajeadores de cabeza con cable para brazos son excelentes para darle a su cuero cabelludo un masaje agradable y relajante. Pero son herramientas portátiles que requieren que el usuario manipule el masajeador él mismo o convenza a un compañero para que realice la tarea. David McDaid decidió que la experiencia sería mucho más placentera si un robot se hiciera cargo del trabajo duro, así que construyó este Masajeador de cabeza con plataforma Stewart.
Una plataforma de Stewart es un manipulador diestro que se usa a menudo con efectores robóticos o para dirigir equipos. La configuración estándar requiere seis actuadores lineales, cada uno con juntas universales en ambos extremos. Los actuadores se montan entre dos placas en una disposición que otorga a la placa superior seis grados de libertad (DoF): cabeceo, balanceo, guiñada y movimiento lineal en cada uno de los tres ejes espaciales. Una plataforma Stewart es perfecta para esta aplicación, ya que permite que el robot mueva el masajeador de cabeza de diferentes maneras que imitan el movimiento manual.
McDaid creó su propia plataforma Stewart usando un placa arduino mega 2560 y seis servomotores AX-12A en lugar de los actuadores lineales habituales. El uso de servos afecta la cinemática hasta cierto punto, pero no lo suficiente como para ser un problema en una aplicación como esta que no requiere mucha precisión. McDaid diseñó su propia PCB personalizada para este proyecto, que es un escudo para el Mega que simplifica la conexión eléctrica. Esta energía proviene de una batería LiPo de hobby con un conector XT60. Las piezas mecánicas, incluidos los brazos de servo, el marco y el soporte del masajeador, se diseñaron en Fusion 360 y luego se imprimieron en 3D.
El masajeador de cabeza robótico terminado es capaz de realizar muchos movimientos diferentes, asegurando una relajación total con el mínimo esfuerzo físico.
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