¿Puede un triángulo de orugas de tanques superar a las ruedas omnidireccionales?
Equipo Arduino — 16 de marzo de 2022
Las ruedas omnidireccionales son fantásticas porque permiten que un vehículo se mueva hacia adelante, hacia atrás, hacia la izquierda, hacia la derecha y gire, todo sin un mecanismo de dirección. Solo hay dos peligros: las cuatro ruedas omnidireccionales deben entrenarse y las ruedas omnidireccionales no manejan bien los terrenos irregulares o los obstáculos. Las orugas de los tanques son excelentes para terrenos irregulares, por lo que James Bruton pensó en combinar los dos conceptos. Para probar esta idea, construyó un robot controlado por Arduino con un triángulo de orugas de tanques.
Este robot tiene tres orugas de tanques, cada una impulsada por un simple motor de CC accionado por engranajes. Burton los dispuso en un triángulo, por lo que cada pista está en un ángulo de 60 grados con respecto a las otras dos pistas. Normalmente, un arreglo como este sería un desastre, ya que no podría conducir en ninguna dirección sin arrastrar al menos una de las pistas. Pero Bruton dobló todas las vías con ruedas pequeñas, que tienen ejes de rotación perpendiculares a los ejes de los motores de vía. Estas ruedas giran libremente, por lo que el vehículo puede moverse sin resistencia, incluso cuando ese movimiento es perpendicular a una de las vías.
El movimiento requiere la coordinación de los tres motores de oruga para dirigir la velocidad del motor. Bruton usó un Arduino Mega 2560 tablero para el trabajo, ya que tiene muchos pines para controlar los controladores de motor a través de PWM. También tenía pines de sobra para una conexión SPI a un transceptor de radio nRF24L01, que recibe comandos del control remoto del robot de propósito general de Bruton.
El robot condujo muy bien sobre una alfombra lisa y pudo maniobrar de una manera similar a lo que vería con las ruedas omnidireccionales estándar. Desafortunadamente, no pudo manejar los obstáculos. Las orugas eran demasiado suaves para ganar tracción sobre un obstáculo y construirlas con un material adherente habría evitado que se deslizaran si fuera necesario. Aunque el robot no logró el objetivo de Bruton, sigue siendo interesante verlo en acción y es una exploración reflexiva de tipos alternativos de conducción.
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